問題原因： 1：電機負載過大； 2：負載機械不順暢或者卡死； 3：編碼器信號缺失或者不穩定； 4：電機或者伺服硬件損壞； 5：伺服參數設置不合理； 排除方法： 1：如果是可變負載，考慮減小后測試；不需要